機器人諧波減速機測試系統

一、機器人諧波減速機測試系統適用標準

隨著人形機器人產業的快速發展，從國家標準到行業團體標準，已經形成了一套較為完善的技術規范體系。AIP艾普的機器人旋轉關節測試系統正是基于這套體系設計的，可滿足以下標準：

1、GB/T 43200-2023 機器人一體化關節性能及試驗方法

2、GB/T 35089-2018機器人用精密齒輪傳動裝置試驗方法

3、GB/T 36491-2018機器人用擺線針輪行星齒輪傳動裝置通用技術條件

4、GB/T 40729-2021精密齒輪傳動裝置疲勞壽命試驗方法

5、GB/T 39266-2020工業機器人機械環境可靠性要求和測試方法

6、GB/T 755-2008《旋轉電機定額和性能試驗方法》

7、GB/T 21663-2008《小容量節能環保隱極同步發電機技術要求》

8、GB/T 1029-2005《三相同步電機試驗方法》

9、JB/T 1093-2010《牽引電機基本試驗方法》

二、機器人諧波減速機測試系統組成

機器人諧波減速機測試系統硬件設備主要由測試臺、電控系統和工控機等三部分組成。

1、測試臺

諧波減速機測試臺面設有滑軌，滑軌上依次同軸安裝被測電機、位置傳感器、扭矩傳感器、異步伺服電機。臺面有供電機的端子 U、V、W，供電機或外接控制器的端子 DC+ 、DC-還有各種信號的接口，例如：CAN-BUS、ECU 、Encoder、Temperature 、Voltage 等端口 。

2、電控柜

主要由直流電源 、伺服驅動器 、BLDC 電機控制器 、測控系統和安全控制電路等組成。

3、伺服系統

主要由伺服直流電源、伺服驅動器與異步伺服電機（內含編碼器）組成。 速度模式下，可以作為主電動機拖動 DUT 電機按照 指定速度運轉；轉矩模式下，可以做為 DUT 電機的負載施加指定的轉矩運轉

4、FOC系統

主要由直流電源、控制器、測控系統及其編碼器、磁環位置傳感器等組成。

其中 BLDC 控制器應具有 FOC 及弱磁能力。控制器可以適配不同極槽的電機，例如 12 槽 8 極或 12 槽 10 極等，只需要在測試前用 BLDC 控制器的 SETUP TOOL 軟件模塊對 BLDC 控制器進行設置即可。

5、環境倉系統（選配）

環境系統：主要由高低溫箱、溫度采集器組成。該系統可以模擬電機的實際工作溫度環境。環境模擬溫度：-40攝氏度到150攝氏度。

三、機器人諧波減速機測試系統安裝尺寸

1、機器人諧波減速機測試系統封閉式測試平臺長2060mm，寬900mm，高1900mm。

2、機器人諧波減速機測試系統開放式測試平臺長1950mm，寬850mm，高1600mm。